人字型行星齒輪減速機(jī)振動(dòng)模式只有在行星輪個(gè)數(shù)大于3時(shí)會出現(xiàn)。該組固有頻率有3個(gè)值，每個(gè)固有頻率的重?cái)?shù)為N-3(N為封閉級行星輪個(gè)數(shù))，且行星輪個(gè)數(shù)的變化不改變其值的大小，只改變其重?cái)?shù)。不存在行星輪振動(dòng)模式，因此表2中只存在四種振動(dòng)模式對應(yīng)的固有頻率。封閉級的行星輪個(gè)數(shù)為5，存在行星輪振動(dòng)模式，其對應(yīng)的固有頻率在表2的第五列列出，DPM/EPM的特點(diǎn)為:振型中只有差動(dòng)級或者封閉級行星輪所有自由度對應(yīng)的振幅不為零，其余構(gòu)件所有自由度上的振幅全部為零。從表2所示固有頻率的計(jì)算結(jié)果可以發(fā)現(xiàn):對所計(jì)算的人字齒輪行星傳動(dòng)系統(tǒng)，因?yàn)橄到y(tǒng)是一個(gè)大質(zhì)量系統(tǒng)，系統(tǒng)的固有頻率分布范圍比小質(zhì)量的直齒行星傳動(dòng)要小。因此進(jìn)行動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)時(shí)，更容易使系統(tǒng)的激勵(lì)頻率避開其共振頻率。由于連接兩級的結(jié)構(gòu)件承受扭轉(zhuǎn)作用，兩級構(gòu)件扭轉(zhuǎn)方向上的振型發(fā)生了耦合，在RM中，所有構(gòu)件扭轉(zhuǎn)自由度上的振幅都不為零。而兩級的橫向振動(dòng)模式和行星輪振動(dòng)模式的振型仍然呈現(xiàn)出獨(dú)立性，彼此之間沒有發(fā)生相互影響。

輸入轉(zhuǎn)速對固有頻率的影響
  在大質(zhì)量高速行星齒輪減速機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)過程中，考慮科氏慣性力和離心慣性力的影響，可以更準(zhǔn)確地預(yù)估系統(tǒng)DTM對應(yīng)的固有頻率，為利用相位調(diào)諧理論，選擇適當(dāng)?shù)男行禽唫€(gè)數(shù)、太陽輪齒數(shù)和行星輪安裝位置來抑制系統(tǒng)的橫向振動(dòng)模式共振提供了更為準(zhǔn)確的依據(jù)。
結(jié)論
  本文建立了封閉式人字齒輪行星齒輪減速機(jī)傳動(dòng)的動(dòng)力學(xué)模型并分析了其自由振動(dòng)特性。由于兩級傳動(dòng)之間的彈性耦合，體現(xiàn)出五種振動(dòng)模式，即扭轉(zhuǎn)振動(dòng)模式、差動(dòng)級橫向振動(dòng)模式、封閉級橫向振動(dòng)模式、差動(dòng)級行星輪振動(dòng)模式和封閉級行星輪振動(dòng)模式。人字齒輪質(zhì)量較大，與一般的直齒、斜齒行星傳動(dòng)相比，系統(tǒng)固有頻率的分布更加密集。考慮科氏慣性力和離心慣性力只會影響差動(dòng)級橫向振動(dòng)模式下的二重固有頻率，二重固有頻率呈現(xiàn)出一種分岔現(xiàn)象，并且轉(zhuǎn)速越大，分離的越遠(yuǎn)。扭轉(zhuǎn)振動(dòng)模式、差動(dòng)級橫向振動(dòng)模式、封閉級橫向振動(dòng)模式和封閉級行星齒輪減速機(jī)振動(dòng)模式對應(yīng)的固有頻率不會變化。結(jié)果表明:進(jìn)行大質(zhì)量高速行星傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)時(shí)，考慮輸入轉(zhuǎn)速對固有頻率的影響，可以更準(zhǔn)確地預(yù)估系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。
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